随笔

8月初的PSG-JEPA让我确实眼前一亮。我之前貌似没太看到有真正将类似LeWM这样的以JEPA世界模型为核心的机器人控制模型真正实际部署的文章。（作者人数颇多估计也是部署难度较大，采集数据导致的） 这篇文章核心idea非常好懂，弄了两个预…

主要是分享一下作为初学者，**贫民打法**，我最后选择的全部装备。（非618）叠劵后共371.53块。 榭得堂猪鬃笔：双号6支（+勾线笔），2支平峰（#7+#11），1支#6扇形，pdd 30块 国产温莎牛顿颜料：（170ml）钛白，（45…

VISreg的核心理念是将表征分布的尺度与几何形状完全解耦，它不用单一的式子来评判表征分布的好坏。 $$ \mathcal{L}_\mathrm{Reg} = \lambda_\mathrm{scale}\mathcal{L}_\mathr…

前两天浙大清华联合发布并开源了 INTACT-JEPA。这篇文章读起来极端的佶屈聱牙，但其实干的事没有看起来那么复杂。 和GC-IDM类似，它新增一个网络监督学习来输出动作。 INTACT-JEPA框架 输入包含以下四个部分： ：当前画面的…

SPHERE-JEPA就不看了，应该是和SIGreg的方法差不太多的，用蒙特卡洛投影到一维去处理的。Expanding SPHERE-JEPA继承了SPHERE-JEPA的理念，就是**让特征在单位超球面上均匀分布**（SIGreg径向上还…

以下介绍的还是三维球坐标空间。SPHERE-JEPA是高维坐标，下篇再说。不同于任何其他地方的教程，这篇教程会尽量以历史发展角度撰写，方便理解。 拉普拉斯算子与本征函数 三维全空间直角坐标系拉普拉斯算子：$ \nabla^2 = \frac…

SIGReg 是一种**正则化损失函数**，核心目标：让模型输出的高维嵌入向量$\boldsymbol \(\boldsymbol Z\)$的整体分布对齐**各向同性高斯分布$\mathcal N(0,\boldsymbol I)$（均值0…

如何解决LeWM搜索的问题出发 很容易想到的就是训练一个网络，拿取现在的和未来目标状态输出可行的动作序列。这篇文章已然在今年5月出现了，就是GC-IDM。 这个东西也接收历史观测，也输出动作，很像VLA，不是吗？ 操作方向的三条主流发展路径…

安装SSH服务 配套常用查看命令： 确认电脑的IP 由于我的网线直连路由器，所以需要通过路由器来知道我的外网WAN IP。先获取路由器地址和本机地址： 从中找到eth或eno开头的，比如 ，那么 就是**本机局域网IP**。 然后使用： 可…

个人情况描述 电脑显卡HDMI连接显示器正常，但是通过主板的VGA连接到显示器，呈现黑屏。使用 查看主板信息为超微X11SPA-T。 用VGA显示的利与弊 利：不接在显卡上不会占用显卡资源，完全避免在训练的过程中出现modeset争抢问题。…

本篇主要内容还是来自我之前Ubuntu22.04的安装教程，但进行更新并优化了一些细节。（部分配图仍为22.04） 卸载 Ubuntu 以下内容为在双系统下卸载Ubuntu。 步骤一：调整开机启动项位置 开机进入 BIOS 设置：在电脑还未…

Vincent van Gogh - The Langlois Bridge at Arles with Women Washing 虽然没去WAIC，但是科技自媒体也讲了许多了。这是第一期周报，和日记差别不大，只是更泛泛而谈一些。 企业在…